家政实验报告: mint的使用

2012-02-29 01:58

一, 实验目的

掌握mint的基本操作
清洁卧室地面

二, 实验原理

mint 4200(后文简称为mint)是我刚买的机器人. 官网上有图文介绍和视频, 另外, Amazon上也有一些相关介绍. 相关链接可以参考本实验报告第五部分, 此处不再赘述. 对于那些链接都懒得打开的人们, 下面是一句话介绍: mint是一个能够对硬质地面进行清扫和拖洗的机器人. 我购买时价格是$156.54, 加上运费大约1200元. 现在淘宝上还有代购, 价格大约在1600+.

另外, fanta问到这个东西和国内卖的扫地机器人有啥区别. 据我所知, 这个价位国内的机器人一般没有拖地的功能, 而且大都是内置一个灰尘槽. 工作时是通过随机行走将地面上的灰尘吸入机器内, 噪音相对较大. 这个机器人没有内置的槽, 工作原理是通过规划行进方式遍历房间并将地上的灰尘留在它吸附性比较好的棉布上.

卧室大小约为10平米, 有约7到8平米的地面是需要清扫的.

这是一个初步实验, 为了简化测试条件, 也为了尽量清洁房间, 一小块地毯和一个转椅移出了房间.

三, 实验步骤

昨晚到手后就充电, 在临睡前让它对我们卧室简单打扫了一遍. 今天下班回家后又让它扫了一遍, 然后拖了一遍. 以下分步骤详述.

昨晚的实验步骤:

开箱, 除掉包装和保护性部件. 经历一个多月的飘洋过海, 我对其包装完整程度很满意.
充电至蓝灯不再闪烁.
将扫地模式的白色棉布扎进清洁板. 安装到mint. 这个接口用的是磁力.
按照说明, 点亮导航器, 将导航器灯指向将要放下mint的方向.
放下mint, 点开关, 再点扫地的键, 开始干活.
约一刻钟后, mint走入死角, 尝试移动导航器, 没能让其走出. 约五分钟没走出来后直接用手把它抓出来了. 此时时间已近午夜, 眼看扫得差不多了, 就直接关掉睡觉了.

讨论:

说明书上写了第一次要充16个小时, 我充了3个小时. 目前显然没有问题, 但如果是你自己买, 可以适当注意下, 不要太心急. 另外第一次使用应该尽量耗完全部电量, 我是看到指示电源的红灯亮了, 而且地拖完了, 就插上充电了.
导航器用的是C号电池, 这个还没兴趣去研究. 不过我昨晚睡到床上才记起来导航器没关. 爬起来才发现自动关闭了, 也许是有休眠时间, 也许是在mint关机时有发信号到导航器, 无论如何, 它自动关闭了.
关于卡死的问题后面有对比讨论. 下面是一张被卡死时的照片.
工作时还是有点声音的, 不过我可以接受并认可. 且完全不影响我在它工作时看书或玩游戏(当然这个标准比较低).
根据官方文档, 在清扫过程中移动导航仪是不被推荐的做法, 一般会导致整个地图的重设.

图片说明: 这个缝隙的宽度不到0.3米, mint的宽度在0.25米左右, 考虑到加上棉布后宽度会多一点点, 要它自己走出来还是比较困难的. 根据个人观察, 在扫地模式下mint不会后退只会前进(这个设定是合理的), 因此这个缝隙根本不够它转身, 要让它自己走出来是不可能的. 另外根据说明, 导航系统的作用是帮助记录一个哪儿需要清扫哪儿已清扫完成的地图. 个人猜测它行走的方式仍是在局部最优化寻路, 而不是理想状态下的全局寻路. BTW, 图上篮球-电脑电源线方向上的地上有个纸片, 那个是一个贴在地上的商标, 我一直没高兴去清理, 不是mint扫不起来. 好吧我很懒我承认.

今晚的实验步骤:

今天上班路上读完了不到30页的操作手册.
换了个位置放置导航仪, 让它开始干活. 然后关上房间门, 躺在床上一边观察它的行为一边看小说.
扫完地后, mint发出声音提示回到了原地, 然后在再次出声提示后自动关闭. 换上拖地的棉布, 用手在上面浇了一点水, 安装完毕后开始拖地.
拖地时间较长, 在发出声音提示清洁已完成后, 有意用脚挡在其返回原地的路上. mint没能正确返回原地, 而是碰到脚后稍稍换方向行进了一会儿后发声提示并关机了(好吧我这种虐待机器人的行为很无耻).
清洁三块所使用到的棉布.

讨论:

清洁做完后, 地面基本干净了. 首先, 在扫地程序完成后, 地面上已然比较干净, 但仍有之前做清洁不彻底, 拖地时遗留下来的小块水斑. 在拖地程序完成后, 以前的水斑也没有了, mint也没有引入新的水斑.
便于方形机器人清扫的死角比较干净了. 这包括桌沿, 墙角等. 仍然有些地方没有清洁到, 但在对这些地方进行观察后, 我认为这些地方不是这种方形的机器人所能清洁到的. 这包括不规则的边角和过于狭窄的地方.
据个人观察, mint的策略是先清洁大块开阔地面, 然后清洁边角. 虽然这样所行走的路程会长一些, 不过考虑到边角一般会更脏一点, 因此这种策略是合理的.
昨天mint误入桌子和书架间的缝隙, 个人猜测有一部分原因是导航仪的位置不够合理. 我昨天将其放在上图所示右边的写字台的最右边, 因此写字桌和书架间对于导航仪而言是死角. 今天我将导航仪放到了一个能看到这个死角的地方. 结果两次mint都没走进去, 实验次数有限, 对于这个事实我无法进行进一步讨论.

图片说明: 我某个墙角附近放了卷起来的凉席, 圆柱体和墙面直接的角落没有被清洁到. 这个不是mint的错.

图片说明: 阳台拉门的下沿和地面之间的缝隙没有清洁到. 这个缝隙很狭窄, 也是mint所清洁不到的.

图片说明: 扫完地后的棉布, 好脏… 那两个黑点是因为mint的前轮是在那儿落地, 所以相对更明显.

图片说明: 拖地的棉布, 还没浇水呢.

四, 结果及结论

程序员是个爱偷懒的职业, 有尊严的程序员不会愿意去做重复的事情. 作为程序员中最打杂的变种, SA们向来是以偷懒为荣的.

我们所处的社会文化传统对男性的清洁程度要求比对女性的要求要低. 基于这一事实, 我认为在每三天运行一次扫地程序的基础上, 我以后不用做家里的基础清洁工作了.

五, 参考资料

另一个人写的报告: 从此解放我的劳动力–智能拖地机器人MINT 4200使用报告
mint官网
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